通過之前對TDOA的了解，我們可以知道TDOA需要測量到達時間差。如果說TDOA定位的前提是需要測量到達時間差，那么測量到達時間差的前提就是時間必須同步。

知己知彼——什么是時間同步？

TDOA是一種利用到達時間差進行定位的方法。標(biāo)簽卡對外發(fā)送一次UWB信號，在UWB定位標(biāo)簽覆蓋范圍內(nèi)的所有基站都會收到無線信號，因標(biāo)簽距離基站的距離不同，基站收到信號的時間點是不一樣的。

就像小明對外大聲的吼了一聲“幾點啦？”，分布在周圍的人會在不同時間收到聲音信息。如果A在13:22:20接收到信號，B在13:22:21接收到信息，那么這1秒鐘就是到達時間差。那么小明到B的距離就比到A的距離遠：聲波的傳播速度×（13:22:21-13:22:20）=340m/s×1s=340m。

但是如果B來自東京，他習(xí)慣使用東京時間進行計時，那么在接收到信號時，B看到的時間就是14:22:21（東京時間比北京時間快1個小時）。

如果不對A和B進行時區(qū)換算，那么，信息的到達時間差就為1個小時零1秒，按剛剛計算公式計算，小明到B就比到A遠了1200多公里，嚇?biāo)佬【幜?，小明練就了一身千里傳音的好本領(lǐng)。

很明顯，這樣計算出來的時間差是沒有任何意義的，因為他們使用不同的時間體系進行計時，時間起點不相同，計算出來的到達時間差也是不準(zhǔn)確的。

所以為了能精確測量時間，我們需要對計時工具進行時間調(diào)整，使它們都處于同一時間體系下，比如說大家都是標(biāo)準(zhǔn)的北京時間，這就是時間同步。

推本溯源——為什么會時間不同步？

每個UWB定位設(shè)備內(nèi)部都有晶體震蕩器，它的作用是產(chǎn)生時鐘頻率，UWB定位設(shè)備的UWB信號的收發(fā)，都是在該時鐘的節(jié)拍下進行的，測量收發(fā)時間也是以該時鐘為基礎(chǔ)。這也就是說每個硬件設(shè)備都有自己的內(nèi)部時鐘，基站各自按照自己的時間體系運行，這就導(dǎo)致各個基站存在初始時間差。

并且，還存在著一個時鐘漂移現(xiàn)象，這就使得多個時鐘即使在同一個標(biāo)準(zhǔn)時間啟動，它們也不可能長期保持同步。就像是我們每個人的手表，走一段時間后就會不準(zhǔn)了，主要原因是我們時鐘的精度，也就是我們手表所走的1s，并不是標(biāo)準(zhǔn)的1s，而是接近1s，長時間不對表的話，我們的時間體系就會發(fā)生偏移。

除此之外，影響時鐘漂移的因素還有很多，如：生產(chǎn)工藝、溫度變化、環(huán)境變化、老化程度等。 綜上所述，時間不同步問題是無法避免的。

釜底抽薪——如何解決時間不同步？

我們知道UWB定位系統(tǒng)對時間測量的要求極高，時間測量不準(zhǔn)確會嚴(yán)重影響定位精度，1ns的時間差就會造成30cm的位置誤差。因此，時間不同步問題，必須要得以解決，目前，有兩種最常用的解決方式，有線同步和無線同步。

1、有線同步

有線同步就相當(dāng)于所有的UWB定位基站都用同一個表，也就是同步控制器。同步控制器通過有線通信的方式，將時間信息傳輸?shù)矫總€基站，使每個基站處于同一時間體系，實現(xiàn)時間同步。

這種同步方式的優(yōu)勢在于時間測量精度高，各個UWB定位基站之間時間可保持高度同步，并且技術(shù)難度低，容易實現(xiàn)。存在的問題在于部署成本較高，因為每個基站都需要通過有線的方式連接到同步控制器，線路規(guī)劃變得很復(fù)雜，部署UWB定位系統(tǒng)時會大量布線。但同步精度會相對來說高一些。

2、無線同步

無線同步就是各個UWB定位基站通過不斷與其他基站交換本隊時鐘信息，最終達到并且保持全局時間協(xié)調(diào)一致。也就是說UWB定位基站之間每隔一段時間進行信號交互，告訴其他基站自己現(xiàn)在處于什么時間，然后各自調(diào)整自身時間與其他基站保持一致。

無線同步方法依賴于UWB的測量時間精度，時間精度越高，兩個基站之間的時間誤差越小，那么它們的時間同步程度越高。無線同步方式的優(yōu)勢在于基站與基站之間不需要有線連接，因此UWB定位系統(tǒng)的部署難度較低，成本也低。

一馬當(dāng)先——EHIGH恒高使用哪種同步方法？

綜合比較兩種同步方法，各有優(yōu)劣。EHIGH恒高UWB定位系統(tǒng)采用的是無線同步方法，也是業(yè)內(nèi)第一家擁有UWB無線同步技術(shù)的廠家。當(dāng)前，EHIGH恒高的時間測量精度已經(jīng)達到ps級，基站與基站之間時間可達到高度同步，實現(xiàn)10cm精確定位。